Unitree G1 | 特殊版本 | 拳擊或足球

Unitree G1 Comp 在所提供的配置中具備 25 個自由度。每條腿提供六個自由度，每隻手臂五個，另加上一個腰部關節與兩個主動式頭部關節。這款人形機器人高 1,320 mm，直立時尺寸為 1,320 × 450 × 200 mm。膝關節最大扭矩為 120 N·m，手臂則可支撐約 3 kg 的最大有效負載。雙軸頭部可在動態動作期間主動調整感測器位置。透過 25-DOF 配置，G1 Comp 提供人形行走、機器人足球，以及開發自訂運動控制策略所需的運動能力。

在 AI 與感知任務方面，Unitree G1 Comp 配備 NVIDIA Jetson Orin NX 開發運算單元，提供 100 TOPS 算力。Unitree 將此運算平台與 YOLO11 及專為競賽型機器人應用設計的 RoboCup SDK 結合。Visual Recognition API 提供電腦視覺功能，Spatial Positioning API 則支援單眼幾何定位與雙目深度定位。透過 Motion Control API，感知與定位資料可直接整合至機器人的運動控制。此平台亦配備 3D LiDAR 與深度相機。開發者可在單一機器人平台上整合感知、定位與運動控制。

Unitree G1 Comp 支援使用強化學習開發自訂運動策略。Unitree 提供 unitree_rl_gym 框架，並支援 Isaac Gym 與 MuJoCo 作為模擬環境。文件化的開發流程涵蓋從模擬訓練、Sim2Sim 驗證到在實體機器人上進行 Sim2Real 部署的完整過程。機器人控制方面提供高階與低階操作控制介面，以及 Status Service。DDS 通訊與 ROS 相容性可整合至既有的機器人軟體環境。可配置的環境、隨機種子與訓練迭代次數，支援人形行走與競賽機器人領域可重現的訓練與開發流程。